William har ofte sitert Nelson Mandela som sitt forbilde. Han beundrer Mandelas mot, motstandskraft og evne til å tilgi. Mandela satt 27 år i fengsel for å ha kjempet mot apartheid i Sør-Afrika, men han ga aldri opp drømmen om et fritt og likestilt samfunn. Han kom ut av fengselet med samme ydmykhet og medfølelse som han hadde før, og han ble den første svarte presidenten i Sør-Afrika.
William har også blitt inspirert av Mandelas engasjement for tjeneste. Han mener at alle har et ansvar for å hjelpe andre, og han prøver å leve livet sitt etter det prinsippet. Han har jobbet med en rekke veldedige organisasjoner gjennom årene, og han brenner spesielt for å hjelpe unge mennesker.
I 2018 besøkte William og Kate Sør-Afrika med barna sine, George og Charlotte. De møtte Mandelas enke, Graça Machel, og de besøkte Robben Island, hvor Mandela ble fengslet. William sa at turen var en "ydmykende opplevelse" og at han ble "dypt rørt" over Mandelas arv.
William er ikke den eneste kongelige som er inspirert av Mandela. Hans far, prins Charles, har også snakket om sin beundring for Mandela. I 1997 holdt Charles en tale i Sør-Afrika der han sa:"Nelson Mandela har vist oss at det er mulig å være både en fange og en fri mann. Han har gitt håp til millioner av mennesker, ikke bare i Sør-Afrika. men over hele verden."
Mandelas arv fortsetter å inspirere mennesker over hele verden. Han er en påminnelse om at selv i de mørkeste tider bør vi aldri gi opp håpet.