- Jane Porter:En menneskelig kvinne fra England, og til slutt Tarzans kone.
- Kala:En gorillamor som oppdro Tarzan etter foreldrenes død.
- Terk:En kvinnelig gorilla, en av Tarzans nærmeste venner siden barndommen.
- Tantor:En klønete, men godhjertet afrikansk skogselefant, en annen barndomsvenn av Tarzan.
- Cheetah:En sjimpanse som ofte følger Tarzan på hans eventyr.
- Sabor:En leopard som var Tarzans erkefiende, men som senere blir vennen hans etter at Tarzan reddet Sabor fra en felle.