Den tidligste forløperen til pianoet anses generelt for å være dulcimer, et strengeinstrument med en trapesformet klangbunn og hammere som brukes av spillerens hender for å slå på strengene.
På slutten av 1600-tallet foredlet den italienske instrumentprodusenten Bartolomeo Cristofori dulcimeren ved å legge til en mekanisme som brukte spaker, hammere og dempere for å slå på strengene. Denne mekanismen tillot større kontroll og uttrykksevne i spillet, noe som gjorde det mulig å produsere toner med varierende dynamikk og klangfarge. Cristofori kalte oppfinnelsen "gravicembalo col piano e forte", som betyr "cembalo med mykt og høyt."
I løpet av 1700-tallet begynte andre instrumentprodusenter å eksperimentere med Cristoforis design og introduserte ytterligere forbedringer og modifikasjoner. I 1711 gjorde Cristofori en annen betydelig forbedring ved å legge til en mekanisme kalt "escapement", som gjorde at hammerene raskt kunne gå tilbake til sin opprinnelige posisjon etter å ha slått på strengene, noe som gjorde det mulig for spilleren å gjenta toner raskt.
Begrepet "pianoforte", en kombinasjon av "piano" (mykt) og "forte" (høyt), begynte å bli brukt mer utbredt på 1700-tallet for å beskrive disse nye instrumentene. Det ble til slutt forkortet til "piano".
Gottfried Silbermann, en tysk instrumentmaker, ga flere viktige bidrag til utviklingen av pianoet på 1700-tallet. Han foredlet handlingsmekanismen, forbedret lydplanken og strengingen, og introduserte bruken av en treramme i stedet for en trekasse, noe som resulterte i et mer robust og stabilt instrument.
På begynnelsen av 1800-tallet gjorde den engelske pianoprodusenten John Broadwood ytterligere forbedringer av pianoet ved å introdusere en ny type handlingsmekanisme som var mer responsiv og holdbar. Han eksperimenterte også med forskjellige materialer for strenger, lydplanker og rammer for å forbedre instrumentets lyd og lang levetid.
Omtrent på samme tid utviklet den franske pianomakeren Sébastien Érard den doble escapement-handlingen, som muliggjorde enda raskere repetisjon av noter. Han introduserte også bruken av metallrammer, som ga større strukturell styrke og tillot høyere strengspenning, noe som resulterte i en høyere og kraftigere lyd.
Gjennom 1800- og 1900-tallet ble det gjort en rekke andre nyvinninger og forbedringer av pianoet, for eksempel inkorporering av pedaler for å opprettholde og dempe lyden, tillegg av flere oktaver og utvikling av forskjellige handlingsmekanismer.
Derfor var det første pianoet ikke en enestående oppfinnelse, men snarere en gradvis utvikling og foredling av tidligere strengeinstrumenter, med bidrag fra en rekke instrumentprodusenter i løpet av flere tiår.