Quixotes niese Antonia søker å få onkelen erklært sinnssyk og begrenset til et asyl. Sancho Panza, en enkel, tåpelig arbeider fra landsbyen, kommer også inn og avslører at han var Quixotes lojale godseier da den vrangforestillinger hidalgoen så for seg å være en vandrende ridder. Han gjenskaper denne reisen sammen med Aldonza, en forherdet prostituert som Don Quijote idealiserer som sin rene og uoppnåelige elskede, Dulcinea.
Mens han er på fengselsgårdsplassen og gjenoppfører en dyst, blir Quixote ved et uhell slått i bakken og får hodetraumer. Under hans delirium bestemmer Antonia og Padre at han trygt kan slippes løs siden han ikke lenger tror han er en ridder. Men når Quijano gjenvinner sin fornuft og innser at han ikke lenger er hans alter-ego, fordømmer han den "virkelige" verden som galskap og bestemmer seg for å vende tilbake til de edle fantasiene som hadde gitt livet hans mening og distinksjon. Sancho overbeviser Aldonza om å bli med dem, og hun blir villig Dulcinea. Paret forbereder seg på å dra, og Padre advarer dem om at selv om galskap kan bringe glede, vil fornuft uunngåelig følge. Quijote forsikrer ham "Å drømme den umulige drømmen".
Mens teppet faller, slutter Quijano og Aldonza/Dulcinea seg til Cervantes og de andre innsatte i dans og sang, og omfavner drømmene deres uansett hvor urealistiske eller "umulige" de måtte være.