* Professor George Edward Challenger: En kjent, men eksentrisk vitenskapsmann som oppdager et platå i Sør-Amerika bebodd av forhistoriske skapninger. Han er drivkraften bak ekspedisjonen til den tapte verden.
* Lord John Roxton: En uredd og erfaren jeger som følger Challenger på ekspedisjonen. Han er kjent for sin tapperhet og dyktighet med skytevåpen.
* Edward Malone: En ung og håpefull journalist som blir med på ekspedisjonen for å dekke historien. Han er i utgangspunktet skeptisk til Challengers påstander, men blir etter hvert en troende.
* Professor Summerlee: En aldrende og skeptisk zoolog som i utgangspunktet er motvillig til å bli med på ekspedisjonen, men til slutt godtar å gå med for å bevise at Challenger tar feil.
* Inez (née Gladys) Huxter: En ung kvinne som følger med på ekspedisjonen. Hun er datteren til ekspedisjonens finansmann, og er i utgangspunktet romantisk interessert i Edward Malone.
Mens disse er hovedpersonene, spiller flere andre karakterer viktige roller i historien. De inkluderer:
* Zambo: En innfødt guide som hjelper oppdagelsesreisende med å navigere i jungelen og gir avgjørende hjelp.
* De innfødte i den tapte verden: De primitive menneskene som bor på vidda og har et symbiotisk forhold til dinosaurene.
* The dinosaurs: De forskjellige forhistoriske skapningene som bor i den tapte verden, inkludert Iguanodon, Pterodactyl og Allosaurus.
Interaksjonene og reisene til disse karakterene danner ryggraden i *The Lost World*, og kulminerer i et spennende eventyr som setter motet, oppfinnsomheten og troen deres på prøve.