Walters ble diagnostisert med kreft i 2012. Han gjennomgikk cellegift- og strålebehandling, men kreften spredte seg etter hvert til lungene hans. Han døde i sitt hjem i Los Angeles, omgitt av familien.
Walters er mest kjent for sin rolle som detektiv Theo Kojak i TV-serien "Kojak" fra 1973-1978. Han spilte også hovedrollen i filmene "The Last American Hero" (1973), "The Taking of Pelham One Two Three" (1974) og "The Warriors" (1979).
I tillegg til skuespillerkarrieren var Walters også en suksessfull forretningsmann. Han eide flere restauranter og nattklubber i Los Angeles. Han var også partner i produksjonsselskapet som produserte filmen «The Warriors».
Walters etterlater seg sin kone, Lisa, og deres to barn.