I løpet av middelalderen ble fysisk teater undertrykt av kirken, som så det som en form for hedensk underholdning. Imidlertid overlevde den i folkespill og gateforestillinger. I renessansen begynte fysisk teater å blomstre igjen, inspirert av gjenoppdagelsen av klassisk gresk og romersk drama.
Det 20. århundre så en fornyet interesse for fysisk teater, med utvikling av nye teknikker og tilnærminger. Dette var delvis på grunn av innflytelsen fra moderne dans, som understreket det uttrykksfulle potensialet til kroppen. Fysiske teaterselskaper som Living Theatre, Bread and Puppet Theatre og Wooster Group begynte å utforske nye måter å bruke kroppen på i forestillinger.
I dag er fysisk teater en viktig del av den moderne teaterscenen. Den brukes i et bredt spekter av produksjoner, fra eksperimentelt teater til mainstream-musikaler. Fysisk teater lar skuespillere uttrykke seg på måter som ikke er mulig med ord alene, og skaper kraftfulle og rørende forestillinger.