Sangen ble skrevet spesielt for showet og ble utgitt som singel i 1995. Den nådde nummer én på Billboard Hot 100-listen og ble en av tiårets mest populære sanger. Sangen er en fengende, optimistisk pop-rock-låt med tekster om vennskap og støtte. Den innkapsler perfekt ånden i showet, som handler om seks venner som bor i New York City og støtter hverandre i tykt og tynt.
"I'll Be There for You" har blitt en ikonisk temasang og er umiddelbart gjenkjennelig for alle som noen gang har sett programmet. Det er en sang som alltid vil være forbundet med vennskap og det spesielle båndet som venner deler.