Diktet presenterer Ulysses som et rastløst og ambisiøst individ som, til tross for sin høye alder og tidligere prestasjoner, drives av et umettelig ønske om å legge ut på nye utforsknings- og oppdagelsesreiser. Han lengter etter å løsrive seg fra begrensningene til en fast tilværelse og begi seg inn i ukjente territorier, på jakt etter oppfyllelse og en dypere forståelse av verden og hans plass i den.
Gjennom hele diktet understreker Tennyson Ulysses sin urokkelige besluttsomhet til å møte det ukjente og konfrontere utfordringene som ligger foran. Han nekter å gi etter for selvtilfredshet eller hvile på laurbærene, men omfavner i stedet kallet om eventyr og jakten på kunnskap. Han ser på livet som en kontinuerlig reise, fylt med både triumfer og fiaskoer, og tror at det er gjennom disse erfaringene at ekte vekst og selvrealisering kan oppnås.
Diktet fremhever kontrasten mellom Ulysses' eventyrlyst og de mer avgjorte livene til de rundt ham, spesielt sønnen Telemachus og frierne som kjemper om hånden til hans kone, Penelope. Ulysses lengter etter spenningen og utfordringene fra tidligere reiser og føler seg rastløs i sin nåværende hjemlige setting.
Videre utforsker Tennyson temaene dødelighet og arv i diktet. Ulysses reflekterer over tidligere prestasjoner og innvirkningen han har gjort på verden, men han erkjenner også at tiden hans er begrenset. Han ønsker å få mest mulig ut av de resterende årene og etterlate seg en varig arv, ikke bare for familien sin, men også for fremtidige generasjoner.
I hovedsak feirer "Ulysses" den ukuelige menneskelige ånden og jakten på kunnskap, eventyr og selvrealisering, uavhengig av alder eller omstendigheter. Det oppmuntrer enkeltpersoner til å omfavne livets utfordringer og usikkerhet og til kontinuerlig å strebe etter vekst og oppfyllelse.