- *Den sidste viking:Erik Ejegods liv og bedrifter* (2002)
- *1864:Slaget, der ændrede Danmark* (2014)
- *København:En bys historie* (2017)
- *Danmarks historie:Fra oldtid til nutid* (2019)
Esbensen har også skrevet flere barnebøker og historiske romaner. Han er mottaker av det danske kulturdepartementets barnebokpris.
I tillegg til forfatterskapet har Esbensen vært aktiv i politikken. Han ble valgt inn i det danske parlamentet i 2007 og satt til 2011. Han var medlem av Dansk Folkeparti, men forlot partiet i 2010 på grunn av uenighet om politikken. Esbensen er nå medlem av Høyre Folkeparti.