Serien følger Castle mens han bruker sin innsikt i menneskelig atferd for å hjelpe Beckett med å løse forbrytelser. Castle er ofte i stand til å komme opp med kreative og ukonvensjonelle løsninger på saker, noe som ofte frustrerer Beckett, men til slutt fører til suksess. De to karakterene har et nært forhold, som ofte grenser til romantisk, men de blir aldri offisielt et par før den åttende og siste sesongen.
I tillegg til Castle og Beckett, inneholder serien også flere andre karakterer, inkludert kaptein Victoria Gates (Penny Johnson Jerald), detektiv Javier Esposito (Jon Huertas) og detektiv Kevin Ryan (Seamus Dever). Disse karakterene hjelper ofte Castle og Beckett med å løse forbrytelser, og de gir også komisk lettelse.
Castle er et letthjertet og underholdende krimdrama som har blitt rost for sine sympatiske karakterer og smarte forfatterskap. Serien har vunnet en rekke priser, inkludert to People's Choice Awards for favoritt TV-drama.